PENDETEKSI DOCKING STATION MENGGUNAKAN ROTATION INVARIANT LOCAL BINARY PATTERN PADA VISUAL BASED SERVICE ROBOT

Abstract

Pendeteksi docking station menggunakan rotationinvariant local binary pattern (RLBP) adalah sebuahsistem dalam visual based service robot yang berfungsiuntuk menemukan lokasi docking station berdasarkanpola-pola yang didapatkan dari pengolahan citradigital. Visual based service robot menggunakan bateraisebagai sumber energinya. Agar tetap bekerja denganbaik, robot memiliki sistem pengisian baterai otomatis.Pengisian baterai dilakukan pada docking station yangmemiliki charger untuk mengisi baterai robot saatmelakukan docking. Pada penelitian ini hanyadifokuskan pada pendeteksian docking station denganbeberapa tingkat luminasi dan orientasi obyek.RLBP digunakan dalam penelitian ini karena memilikikemampuan yang baik terhadap perubahan luminasi.Pendeteksian dilakukan dengan cara menyusun polapolaRLBP menjadi sebuah histogram. Dari histogramyang didapatkan kemudian dilakukan proses histogrammatching untuk mencari nilai kesamaan histogram.Proses pencarian docking station dilakukan padasebuah citra masukan. Citra masukan tersebut dibagimenjadi beberapa area kecil. Masing-masing area kecildilakukan histogram matching. Nilai kesamaanhistogram tertinggi pada sebuah area menunjukanlokasi docking station.Penerapan RLBP Histogram matching pada sistempendeteksi docking station telah dapat dilakukan. Sistemmampu mengatasi perbedaan lumisasi cahaya danperbedaan orientasi obyek. Dari percobaan yangdilakukan sistem memiliki akurasi sebesar 81.06 %dengan rata-rata waktu eksekusi 105 ms.