OPTIMASI PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT BERBASIS ALGORITMA GENETIKA MENGGUNAKAN POLA DISTRIBUSI NORMAL

Abstract

Proses perencanaan jalur pada suatu mobile robot harus memperhatikan tingkat keamanan dan jarak tempuh dari jalur yang dibuat. Beberapa penelitian sebelumnya, dalam proses perencanaan jalur menggunakan beberapa metode seperti djikstra dan algoritma genetika (GA). Dalam GA jalur yang dihasilkan berdasarkan dari titik bantu (via point) yang disebar pada seluruh area. Permasalahan yang muncul adalah ketika jumlah via point tetap dan disebarkan pada suatu area yang luasannya besar maka akan menyebabkan jalur yang terbentuk kurang optimal dalam hal jarak lintasan. Berbeda apabila luasan areanya lebih kecil, maka persebaran titik bantu ini akan lebih rapat sehingga peluang untuk menghasilkan jalur yang lebih pendek dan aman akan lebih tinggi. Dengan menggunakan distribusi normal, maka persebaran titik bantu ini akan di atur mendekati dengan acuan garis lurus antara posisi aktual robot dan titik tujuan. Hasil yang didapatkan dengan menambahkan distribusi normal dan pembagian wilayah menunjukkan bahwa jalur yang dibentuk lebih baik dengan panjang lintasan yang dibuat lebih pendek.