SISTEM KENDALI JARAK JAUH SECARA REAL-TIME PADA KAPAL TANPA AWAK UNTUK PENGAMBILAN SAMPEL AIR LIMBAH INDUSTRI

Abstract

Dewasa ini, semakin banyak terjadi kerusakan ekosistem akibat pembuangan limbah industri. Instansi pemerintah secara berkala melakukan pengambilan sampel perairan untuk diteliti kadar pencemarannya. Beberapa titik pengambilan sampel terletak pada lokasi yang sulit dijangkau. Pada penelitian ini, dirancang sebuah kapal tanpa awak (unmanned surface vehicle) yang terkoneksi dengan komputer secara nirkabel, sehingga dapat dikendalikan secara manual untuk mengambil sampel air limbah pada lokasi tertentu. Mikrokontroler ATMega128 digunakan sebagai kontroler pada kapal tanpa awak. Pertukaran data antara kontroler kapal dan komputer remote menggunakan komunikasi serial berbasis XBee. Sensor kompas, sensor jarak ultrasonik, dan wireless IP camera digunakan untuk memonitor data kondisi lingkungan saat kapal dioperasikan dan ditampilkan pada GUI. Pengambilan sampel air menggunakan 2 buah motor pompa DC yang masing-masing terhubung dengan tabung penyimpanan air dengan kapasistas 200cc. Delay terkecil yang dapat digunakan untuk komunikasi data secara real-time adalah 300 mili second. Terdapat algoritma loss data detection untuk mendeteksi adanya kegagalan komunikasi data antara komputer remote dengan mikrokontroler kapal dengan tingkat keberhasilan 100%. PID-controller digunakan sebagai kontrol navigasi kapal untuk menepi secara otomatis ketika terjadi kegagalan komunikasi data. Penggunaan Kp=4. Ki=2, Kd=1 terhadap error sebesar 10 derajat sensor kompas menghasilkan error steady state = 1 derajat dan settling time = 5 detik.