SISTEM KONTROL GERAK SEDERHANA PADA ROBOT PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS KAMERA DAN PENGOLAHAN CITRA

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali robot dalam menghindari halangan dengan menggunakan kamera sebagai pengindraan.. Kamera berfungsi sebagai alat yang digunakan untuk mengenali objek sekitar. Pengolahan citra ini menggunkan metode segmentasi warna dimana citra yang di dapatkan di olah berdasarkan model warna HSV yang memiliki komposisi nilai yang lebih detail. Melalui tahap threshold, mengenali kontur, mendapatkan koordinat titik tengah objek, mendapatkan jarak objek, dan mengirimkan koordinat objek penghalang menggunakan Komunikasi UART robot akan bergerak menghindari objek penghalang. Robot tidak menggunakan sensor-sensor tambahan dan dapat mengenali objek-objek dengan warna tertentu yang memiliki bidang tidak simetris. Hasil citra yang di tangkap kamera nantinya akan diolah menjadi sebuah nilai koordinat yang kemudian dikirim menggunakan komunikasi USART. Pada sistem gerak menggunakan kontroler PID (Proportional, Integral, Derivative). Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan saat menghindari halangan dengan menggunakan parameter PID dengan nilai Kp= 4, Ki= 0,00015, Kd= 5